【野火i.MX RT1052学习笔记】3.适配FreeRTOS

jasonwangse

官方sdk中带有freertos的包和demo，但版本是9.0.0的。freertos拥抱了amazon之后，版本就直接升级到了10.0.0，目前最新的版本是10.0.1，与10.0.0相比只有少许改动。我们先到官网上把最新版下载下来，然后基于野火的库例程工程创建RTOS工程吧
https://www.freertos.org/a00104.html
1. 先创建freertos目录，然后把官方解压包中FreeRTOS目录里的Source文件夹全部拷贝过去
2. 创建freertos组，添加内核源文件和port目前下对应CM7的文件，以及内存管理文件heap_4.c

3. 在Include Paths中添加FreeRTOS及porting的头文件路径

4. 把sdk中的简单rtos demo，freertos_hello，中的FreeRTOSConfig.h拷贝到user目录下
5.将main.c改为app.c并参考freertos_hello demo中的的实现创建任务打印Hello world

1. /* FreeRTOS kernel includes. */
   
2. #include "FreeRTOS.h"
   
3. #include "task.h"
   
4. #include "queue.h"
   
5. #include "timers.h"
   
6. 
   
7. /* Freescale includes. */
   
8. #include "fsl_device_registers.h"
   
9. #include "fsl_debug_console.h"
   
10. #include "board.h"
    
11. 
    
12. #include "pin_mux.h"
    
13. #include "clock_config.h"
    
14. /*******************************************************************************
    
15. * Definitions
    
16. ******************************************************************************/
    
17. 
    
18. /* Task priorities. */
    
19. #define hello_task_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES - 1)
    
20. /*******************************************************************************
    
21. * Prototypes
    
22. ******************************************************************************/
    
23. static void hello_task(void *pvParameters);
    
24. 
    
25. /*******************************************************************************
    
26. * Code
    
27. ******************************************************************************/
    
28. /*!
    
29. * @brief Application entry point.
    
30. */
    
31. int main(void)
    
32. {
    
33.     /* Init board hardware. */
    
34.     BOARD_ConfigMPU();
    
35.     BOARD_InitPins();
    
36.     BOARD_BootClockRUN();
    
37.     BOARD_InitDebugConsole();
    
38.     if (xTaskCreate(hello_task, "Hello_task", configMINIMAL_STACK_SIZE + 10, NULL, hello_task_PRIORITY, NULL) != pdPASS)
    
39.     {
    
40.         PRINTF("Task creation failed!.\r\n");
    
41.         while (1)
    
42.             ;
    
43.     }
    
44.     vTaskStartScheduler();
    
45.     for (;;)
    
46.         ;
    
47. }
    
48. 
    
49. /*!
    
50. * @brief Task responsible for printing of "Hello world." message.
    
51. */
    
52. static void hello_task(void *pvParameters)
    
53. {
    
54.     for (;;)
    
55.     {
    
56.         PRINTF("Hello world.\r\n");
    
57.         vTaskSuspend(NULL);
    
58.     }
    
59. }

复制代码

6. 直接编译，会发现有问题，首先是报头文件freertos_tasks_c_addtions.h找不到

源码中也没有此文件，应该是其他架构或者老版本中会有用，没事，直接将对应的配置项定义为0即可。其次又报找不到SystemCoreClock

system_MIMXRT1052.h中有对此变量的外部声明，在FreeRTOSConfig.h前面加上以下代码就好

1. /* For SystemCoreClock */
   
2. #include "system_MIMXRT1052.h"

复制代码

编译成功，下载后直接正常运行

不过目前只是证明在FreeRTOS中创建任务打印没问题了，系统时钟、任务切换有没有问题呢？再创建个简单的测试任务试试看吧，修改app中的代码，添加一个delay打印的代码

1. int main(void)
   
2. {
   
3.     /* Init board hardware. */
   
4.     BOARD_ConfigMPU();
   
5.     BOARD_InitPins();
   
6.     BOARD_BootClockRUN();
   
7.     BOARD_InitDebugConsole();
   
8.     if (xTaskCreate(hello_task, "Hello_task", configMINIMAL_STACK_SIZE + 10, NULL, hello_task_PRIORITY, NULL) != pdPASS)
   
9.     {
   
10.         PRINTF("Task creation failed!.\r\n");
    
11.         while (1)
    
12.             ;
    
13.     }
    
14.    
    
15.         /* debug console thread, simply counts seconds */
    
16.         xTaskCreate(vDebugConsoleTask, "vDebugConsole",
    
17.                                 configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, debugConsole_task_PRIORITY,
    
18.                                 (TaskHandle_t *) NULL);
    
19. 
    
20.     vTaskStartScheduler();
    
21.     for (;;)
    
22.         ;
    
23. }
    
24. 
    
25. /* debug console thread */
    
26. static void vDebugConsoleTask(void *pvParameters) {
    
27.         int tickCnt = 0;
    
28. 
    
29.         while (1) {
    
30.                 PRINTF("SysTick: %d \r\n", tickCnt);
    
31.                 tickCnt++;
    
32. 
    
33.                 /* About a 1s delay here */
    
34.                 vTaskDelay(configTICK_RATE_HZ);
    
35.         }
    
36. }

复制代码

SysTick一秒打印一次，输出正常

目前来看FreeRTOS已经正常运行起来了，下一步就是移植fatfs和tcpip协议栈了