GD32F450 双路CAN数据互传测试

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GD32F450 双路CAN数据互传测试

测试基于GD32F4xx_Firmware_Library_V1.2 库中，“GD32F4xx_Firmware_Library_V1.2 \Examples\CAN\Dual_CAN_communication”工程。
复制“GD32F4xx_Firmware_Library_V1.2\Template\Keil_project”的keil工程模板到“Dual_CAN_communication”文件夹，并对库和头文件路径做相应修改。得到如下图工程：


由于没有外接晶振，修改system_gd32f4xx.c文件是必须的。将第52行，__SYSTEM_CLOCK_200M_PLL_IRC16M 宏定义放开。


对照原理图修改gd32f4xx_eval.h文件中LED、按键、串口相关宏定义及参数。

1. /*!
   
2.     \file  gd32f4xx_eval.h
   
3.     \brief definitions for GD32f4XX_EVAL's leds, keys and COM ports hardware resources
   
4. */
   
5. 
   
6. /*
   
7.     Copyright (C) 2016 GigaDevice
   
8. 
   
9.     2016-08-15, V1.0.0, firmware for GD32F4xx
   
10. */
    
11. 
    
12. #ifndef GD32F4XX_EVAL_H
    
13. #define GD32F4XX_EVAL_H
    
14. 
    
15. #ifdef cplusplus
    
16. extern "C" {
    
17. #endif
    
18. 
    
19. #include "gd32f4xx.h"
    
20.      
    
21. /* exported types */
    
22. typedef enum
    
23. {
    
24.     LED1 = 0,
    
25.     LED2 = 1,
    
26.     LED3 = 2,
    
27.     LED4 = 3,
    
28.     LED5 = 4,
    
29.     LED6 = 5
    
30. } led_typedef_enum;
    
31. 
    
32. typedef enum
    
33. {
    
34.     KEY_WAKEUP = 0,
    
35.     KEY_TAMPER = 1,
    
36.     KEY_USER = 2
    
37. } key_typedef_enum;
    
38. 
    
39. typedef enum
    
40. {
    
41.     KEY_MODE_GPIO = 0,
    
42.     KEY_MODE_EXTI = 1
    
43. } keymode_typedef_enum;
    
44. 
    
45. /* eval board low layer led */
    
46. #define LEDn                             6U        //4U
    
47. 
    
48. // #define LED1_PIN                         GPIO_PIN_6
    
49. // #define LED1_GPIO_PORT                   GPIOC
    
50. // #define LED1_GPIO_CLK                    RCU_GPIOC
    
51. 
    
52. //   
    
53. // #define LED2_PIN                         GPIO_PIN_7
    
54. // #define LED2_GPIO_PORT                   GPIOC
    
55. // #define LED2_GPIO_CLK                    RCU_GPIOC
    
56. //   
    
57. // #define LED3_PIN                         GPIO_PIN_8
    
58. // #define LED3_GPIO_PORT                   GPIOC
    
59. // #define LED3_GPIO_CLK                    RCU_GPIOC
    
60. 
    
61. #define LED1_PIN                         GPIO_PIN_4                // ͬLED4
    
62. #define LED1_GPIO_PORT                   GPIOB
    
63. #define LED1_GPIO_CLK                    RCU_GPIOB
    
64. 
    
65. #define LED2_PIN                         GPIO_PIN_7                // ͬLED5
    
66. #define LED2_GPIO_PORT                   GPIOD
    
67. #define LED2_GPIO_CLK                    RCU_GPIOD
    
68. 
    
69. #define LED3_PIN                         GPIO_PIN_3                // ͬLED6
    
70. #define LED3_GPIO_PORT                   GPIOB
    
71. #define LED3_GPIO_CLK                    RCU_GPIOB
    
72. 
    
73. //   
    
74. // #define LED4_PIN                         GPIO_PIN_9
    
75. // #define LED4_GPIO_PORT                   GPIOC
    
76. // #define LED4_GPIO_CLK                    RCU_GPIOC
    
77. 
    
78. #define LED4_PIN                         GPIO_PIN_4
    
79. #define LED4_GPIO_PORT                   GPIOB
    
80. #define LED4_GPIO_CLK                    RCU_GPIOB
    
81. 
    
82. #define LED5_PIN                         GPIO_PIN_7
    
83. #define LED5_GPIO_PORT                   GPIOD
    
84. #define LED5_GPIO_CLK                    RCU_GPIOD
    
85. 
    
86. #define LED6_PIN                         GPIO_PIN_3
    
87. #define LED6_GPIO_PORT                   GPIOB
    
88. #define LED6_GPIO_CLK                    RCU_GPIOB
    
89. 
    
90. /*
    
91. #define COMn                             1U
    
92. #define EVAL_COM1                        USART0
    
93. #define EVAL_COM1_CLK                    RCU_USART0
    
94. 
    
95. #define EVAL_COM1_TX_PIN                 GPIO_PIN_9
    
96. #define EVAL_COM1_RX_PIN                 GPIO_PIN_10
    
97. 
    
98. #define EVAL_COM_GPIO_PORT               GPIOA
    
99. #define EVAL_COM_GPIO_CLK                RCU_GPIOA
    
100. #define EVAL_COM_AF                      GPIO_AF_7
     
101. */
     
102. 
     
103. #define COMn                             1U
     
104. #define EVAL_COM1                        USART2
     
105. #define EVAL_COM1_CLK                    RCU_USART2
     
106. 
     
107. #define EVAL_COM1_TX_PIN                 GPIO_PIN_8
     
108. #define EVAL_COM1_RX_PIN                 GPIO_PIN_9
     
109. 
     
110. #define EVAL_COM_GPIO_PORT               GPIOD
     
111. #define EVAL_COM_GPIO_CLK                RCU_GPIOD
     
112. #define EVAL_COM_AF                      GPIO_AF_7
     
113. 
     
114. #define EVAL_COM1_IRQn                                                                    USART2_IRQn
     
115. 
     
116. #define KEYn                             3U
     
117. 
     
118. /* tamper push-button */
     
119. // #define TAMPER_KEY_PIN                   GPIO_PIN_13
     
120. // #define TAMPER_KEY_GPIO_PORT             GPIOC
     
121. // #define TAMPER_KEY_GPIO_CLK              RCU_GPIOC
     
122. // #define TAMPER_KEY_EXTI_LINE             EXTI_13
     
123. // #define TAMPER_KEY_EXTI_PORT_SOURCE      EXTI_SOURCE_GPIOC
     
124. // #define TAMPER_KEY_EXTI_PIN_SOURCE       EXTI_SOURCE_PIN13
     
125. // #define TAMPER_KEY_EXTI_IRQn             EXTI10_15_IRQn
     
126. #define TAMPER_KEY_PIN                   GPIO_PIN_1
     
127. #define TAMPER_KEY_GPIO_PORT             GPIOE
     
128. #define TAMPER_KEY_GPIO_CLK              RCU_GPIOE
     
129. #define TAMPER_KEY_EXTI_LINE             EXTI_1
     
130. #define TAMPER_KEY_EXTI_PORT_SOURCE      EXTI_SOURCE_GPIOE
     
131. #define TAMPER_KEY_EXTI_PIN_SOURCE       EXTI_SOURCE_PIN1
     
132. #define TAMPER_KEY_EXTI_IRQn             EXTI1_IRQn
     
133. 
     
134. /* wakeup push-button */
     
135. #define WAKEUP_KEY_PIN                   GPIO_PIN_0
     
136. #define WAKEUP_KEY_GPIO_PORT             GPIOA
     
137. #define WAKEUP_KEY_GPIO_CLK              RCU_GPIOA
     
138. #define WAKEUP_KEY_EXTI_LINE             EXTI_0
     
139. #define WAKEUP_KEY_EXTI_PORT_SOURCE      EXTI_SOURCE_GPIOA
     
140. #define WAKEUP_KEY_EXTI_PIN_SOURCE       EXTI_SOURCE_PIN0
     
141. #define WAKEUP_KEY_EXTI_IRQn             EXTI0_IRQn  
     
142. 
     
143. /* user push-button */
     
144. // #define USER_KEY_PIN                     GPIO_PIN_5
     
145. // #define USER_KEY_GPIO_PORT               GPIOC
     
146. // #define USER_KEY_GPIO_CLK                RCU_GPIOC
     
147. // #define USER_KEY_EXTI_LINE               EXTI_5
     
148. // #define USER_KEY_EXTI_PORT_SOURCE        EXTI_SOURCE_GPIOC
     
149. // #define USER_KEY_EXTI_PIN_SOURCE         EXTI_SOURCE_PIN5
     
150. // #define USER_KEY_EXTI_IRQn               EXTI5_9_IRQn
     
151. #define USER_KEY_PIN                     GPIO_PIN_0
     
152. #define USER_KEY_GPIO_PORT               GPIOE
     
153. #define USER_KEY_GPIO_CLK                RCU_GPIOE
     
154. #define USER_KEY_EXTI_LINE               EXTI_0
     
155. #define USER_KEY_EXTI_PORT_SOURCE        EXTI_SOURCE_GPIOE
     
156. #define USER_KEY_EXTI_PIN_SOURCE         EXTI_SOURCE_PIN0
     
157. #define USER_KEY_EXTI_IRQn               EXTI0_IRQn
     
158. 
     
159. /* function declarations */
     
160. /* configures led GPIO */
     
161. void gd_eval_led_init(led_typedef_enum lednum);
     
162. /* turn on selected led */
     
163. void gd_eval_led_on(led_typedef_enum lednum);
     
164. /* turn off selected led */
     
165. void gd_eval_led_off(led_typedef_enum lednum);
     
166. /* toggle the selected led */
     
167. void gd_eval_led_toggle(led_typedef_enum lednum);
     
168. /* configure key */
     
169. void gd_eval_key_init(key_typedef_enum key_num, keymode_typedef_enum key_mode);
     
170. /* return the selected button state */
     
171. uint8_t gd_eval_key_state_get(key_typedef_enum button);
     
172. /* configure COM port */
     
173. void gd_eval_com_init(uint32_t com);
     
174. 
     
175. 
     
176. #ifdef cplusplus
     
177. }
     
178. #endif
     
179. 
     
180. #endif /* GD32F4XX_EVAL_H */
     

复制代码

简单来说，就是按键改到了PA0、PA1、PE0；LED改到了PB4、PD7、PB3，分别对应LED4、LED5、LED6，并将原有LED1到LED3也分别与LED4、LED5、LED6对应。EVAL_COM1改到USART2、PD8、PD9。并多加了一条宏定义“#define EVAL_COM1_IRQn    USART2_IRQn”，这个以后在做UART中断时能用到。

修改gd32f4xx_eval.c文件中相应LED、按键、串口相关函数。

/*!
    \file  gd32f4xx_eval.c
    \brief firmware functions to manage leds, keys, COM ports
*/

/*
    Copyright (C) 2016 GigaDevice

    2016-08-15, V1.0.0, firmware for GD32F4xx
*/

#include "gd32f4xx_eval.h"
#include "gd32f4xx_usart.h"

/* private variables */
static uint32_t GPIO_PORT[LEDn] = {LED1_GPIO_PORT, LED2_GPIO_PORT,
                                                                                                                                         LED3_GPIO_PORT, LED4_GPIO_PORT,
                                   LED5_GPIO_PORT, LED6_GPIO_PORT};
static uint32_t GPIO_PIN[LEDn] = {LED1_PIN, LED2_PIN, LED3_PIN, LED4_PIN, LED5_PIN, LED6_PIN};

static rcu_periph_enum COM_CLK[COMn] = {EVAL_COM1_CLK};
static uint32_t COM_TX_PIN[COMn] = {EVAL_COM1_TX_PIN};
static uint32_t COM_RX_PIN[COMn] = {EVAL_COM1_RX_PIN};

static rcu_periph_enum GPIO_CLK[LEDn] = {LED1_GPIO_CLK, LED2_GPIO_CLK,
                                         LED3_GPIO_CLK, LED4_GPIO_CLK,
                                                                                                                                                                 LED5_GPIO_CLK, LED6_GPIO_CLK};

static uint32_t KEY_PORT[KEYn] = {WAKEUP_KEY_GPIO_PORT,
                                  TAMPER_KEY_GPIO_PORT,
                                  USER_KEY_GPIO_PORT};
static uint32_t KEY_PIN[KEYn] = {WAKEUP_KEY_PIN, TAMPER_KEY_PIN,USER_KEY_PIN};
static rcu_periph_enum KEY_CLK[KEYn] = {WAKEUP_KEY_GPIO_CLK,
                                        TAMPER_KEY_GPIO_CLK,
                                        USER_KEY_GPIO_CLK};
static exti_line_enum KEY_EXTI_LINE[KEYn] = {WAKEUP_KEY_EXTI_LINE,
                                             TAMPER_KEY_EXTI_LINE,
                                             USER_KEY_EXTI_LINE};
static uint8_t KEY_PORT_SOURCE[KEYn] = {WAKEUP_KEY_EXTI_PORT_SOURCE,
                                        TAMPER_KEY_EXTI_PORT_SOURCE,
                                        USER_KEY_EXTI_PORT_SOURCE};
static uint8_t KEY_PIN_SOURCE[KEYn] = {WAKEUP_KEY_EXTI_PIN_SOURCE,
                                       TAMPER_KEY_EXTI_PIN_SOURCE,
                                       USER_KEY_EXTI_PIN_SOURCE};
static uint8_t KEY_IRQn[KEYn] = {WAKEUP_KEY_EXTI_IRQn,
                                 TAMPER_KEY_EXTI_IRQn,
                                 USER_KEY_EXTI_IRQn};

/*!
    \brief      configure led GPIO
    \param[in]  lednum: specify the Led to be configured
      \arg        LED1
      \arg        LED2
      \arg        LED3
      \arg        LED4
    \param[out] none
    \retval     none
*/
void  gd_eval_led_init (led_typedef_enum lednum)
{
    /* enable the led clock */
    rcu_periph_clock_enable(GPIO_CLK[lednum]);
    /* configure led GPIO port */
    gpio_mode_set(GPIO_PORT[lednum], GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE,GPIO_PIN[lednum]);
    gpio_output_options_set(GPIO_PORT[lednum], GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN[lednum]);

    GPIO_BC(GPIO_PORT[lednum]) = GPIO_PIN[lednum];
}

/*!
    \brief      turn on selected led
    \param[in]  lednum: specify the Led to be turned on
      \arg        LED1
      \arg        LED2
      \arg        LED3
      \arg        LED4
    \param[out] none
    \retval     none
*/
void gd_eval_led_on(led_typedef_enum lednum)
{
    GPIO_BOP(GPIO_PORT[lednum]) = GPIO_PIN[lednum];
}

/*!
    \brief      turn off selected led
    \param[in]  lednum: specify the Led to be turned off
      \arg        LED1
      \arg        LED2
      \arg        LED3
      \arg        LED4
    \param[out] none
    \retval     none
*/
void gd_eval_led_off(led_typedef_enum lednum)
{
    GPIO_BC(GPIO_PORT[lednum]) = GPIO_PIN[lednum];
}

/*!
    \brief      toggle selected led
    \param[in]  lednum: specify the Led to be toggled
      \arg        LED1
      \arg        LED2
      \arg        LED3
      \arg        LED4
    \param[out] none
    \retval     none
*/
void gd_eval_led_toggle(led_typedef_enum lednum)
{
    GPIO_TG(GPIO_PORT[lednum]) = GPIO_PIN[lednum];
}

/*!
    \brief      configure key
    \param[in]  key_num: specify the key to be configured
      \arg        KEY_TAMPER: tamper key
      \arg        KEY_WAKEUP: wakeup key
      \arg        KEY_USER: user key
    \param[in]  key_mode: specify button mode
      \arg        KEY_MODE_GPIO: key will be used as simple IO
      \arg        KEY_MODE_EXTI: key will be connected to EXTI line with interrupt
    \param[out] none
    \retval     none
*/
void gd_eval_key_init(key_typedef_enum key_num, keymode_typedef_enum key_mode)
{
    /* enable the key clock */
    rcu_periph_clock_enable(KEY_CLK[key_num]);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_SYSCFG);

    /* configure button pin as input */
    gpio_mode_set(KEY_PORT[key_num], GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_NONE,KEY_PIN[key_num]);

    if (key_mode == KEY_MODE_EXTI) {
        /* enable and set key EXTI interrupt to the lowest priority */
        nvic_irq_enable(KEY_IRQn[key_num], 2U, 0U);

        /* connect key EXTI line to key GPIO pin */
        syscfg_exti_line_config(KEY_PORT_SOURCE[key_num], KEY_PIN_SOURCE[key_num]);

        /* configure key EXTI line */
        exti_init(KEY_EXTI_LINE[key_num], EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_FALLING);
        exti_interrupt_flag_clear(KEY_EXTI_LINE[key_num]);
    }
}

/*!
    \brief      return the selected button state
    \param[in]  button: specify the button to be checked
      \arg        KEY_TAMPER: tamper key
      \arg        KEY_WAKEUP: wakeup key
      \arg        KEY_USER: user key
    \param[out] none
    \retval     the button GPIO pin value
*/
uint8_t gd_eval_key_state_get(key_typedef_enum button)
{
    return gpio_input_bit_get(KEY_PORT[button], KEY_PIN[button]);
}

/*!
    \brief      configure COM port
    \param[in]  COM: COM on the board
      \arg        EVAL_COM1: COM1 on the board
    \param[out] none
    \retval     none
*/
void gd_eval_com_init(uint32_t com)
{
    /* enable GPIO clock */
    uint32_t COM_ID;
    if(EVAL_COM1 == com)
    {
        //COM_ID = 0U;
                                COM_ID = 0U;
    }

    rcu_periph_clock_enable( EVAL_COM_GPIO_CLK);

    /* enable USART clock */
    rcu_periph_clock_enable(COM_CLK[COM_ID]);

    /* connect port to USARTx_Tx */
    gpio_af_set(EVAL_COM_GPIO_PORT, EVAL_COM_AF, COM_TX_PIN[COM_ID]);

    /* connect port to USARTx_Rx */
    gpio_af_set(EVAL_COM_GPIO_PORT, EVAL_COM_AF, COM_RX_PIN[COM_ID]);

    /* configure USART Tx as alternate function push-pull */
    gpio_mode_set(EVAL_COM_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP,COM_TX_PIN[COM_ID]);
    gpio_output_options_set(EVAL_COM_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,COM_TX_PIN[COM_ID]);

    /* configure USART Rx as alternate function push-pull */
    gpio_mode_set(EVAL_COM_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP,COM_RX_PIN[COM_ID]);
    gpio_output_options_set(EVAL_COM_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,COM_RX_PIN[COM_ID]);

    /* USART configure */
    usart_deinit(com);
    usart_baudrate_set(com,115200U);
                /*
    usart_receive_config(USART0, USART_RECEIVE_ENABLE);
    usart_transmit_config(USART0, USART_TRANSMIT_ENABLE);
    usart_enable(USART0);
                */
                usart_receive_config(EVAL_COM1, USART_RECEIVE_ENABLE);
    usart_transmit_config(EVAL_COM1, USART_TRANSMIT_ENABLE);
    usart_enable(EVAL_COM1);
}

main.c文件中main()函数修改。有要是LED和按键的修改。

/*!
    \brief      main function
    \param[in]  none
    \param[out] none
    \retval     none
*/
int main(void)
{
    can0_receive_flag = RESET;
    can1_receive_flag = RESET;
    can0_error_flag = RESET;
    can1_error_flag = RESET;
   
    /* configure GPIO */
    can_gpio_config();
   
    /* configure NVIC */
    nvic_config();
   
    /* configure USART */
    gd_eval_com_init(EVAL_COM1);
   
    /* configure Wakeup key or Tamper key */
    gd_eval_key_init(KEY_WAKEUP, KEY_MODE_GPIO);
    gd_eval_key_init(KEY_TAMPER, KEY_MODE_GPIO);
   
    printf("\r\nGD32F4xx dual CAN test, please press Wakeup key or Tamper key to start communication!\r\n");
    /* configure leds */
    led_config();
//     gd_eval_led_off(LED1);
//     gd_eval_led_off(LED2);
//     gd_eval_led_off(LED3);
    gd_eval_led_off(LED4);
                gd_eval_led_off(LED5);
                gd_eval_led_off(LED6);
   
    /* initialize CAN and filter */
    can_config(can_init_parameter, can_filter_parameter);
    /* enable can receive FIFO0 not empty interrupt */
    can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_RFNEIE0);
    can_interrupt_enable(CAN1, CAN_INTEN_RFNEIE0);
   
    /* initialize transmit message */
    transmit_message.tx_sfid = 0x300>>1;
    transmit_message.tx_efid = 0x00;
    transmit_message.tx_ft = CAN_FT_DATA;
    transmit_message.tx_ff = CAN_FF_STANDARD;
    transmit_message.tx_dlen = 2;

    while(1){
        /* test whether the Tamper key is pressed */
        if(0 == gd_eval_key_state_get(KEY_TAMPER)){
            transmit_message.tx_data[0] = 0x55;
            transmit_message.tx_data[1] = 0xAA;
            printf("\r\n can0 transmit data:%x,%x", transmit_message.tx_data[0], transmit_message.tx_data[1]);
            /* transmit message */
            can_message_transmit(CAN0, &transmit_message);
            /* waiting for the Tamper key up */
            while(0 == gd_eval_key_state_get(KEY_TAMPER));
        }
        /* test whether the Wakeup key is pressed */
        if(0 == gd_eval_key_state_get(KEY_WAKEUP)){
            transmit_message.tx_data[0] = 0xAA;
            transmit_message.tx_data[1] = 0x55;
            printf("\r\n can1 transmit data:%x,%x", transmit_message.tx_data[0], transmit_message.tx_data[1]);
            /* transmit message */
            can_message_transmit(CAN1, &transmit_message);
            /* waiting for the Wakeup key up */
            while(0 == gd_eval_key_state_get(KEY_WAKEUP));
        }
        /* CAN0 receive data correctly, the received data is printed */
        if(SET == can0_receive_flag){
            can0_receive_flag = RESET;
            printf("\r\n can0 receive data:%x,%x", receive_message.rx_data[0], receive_message.rx_data[1]);
            gd_eval_led_toggle(LED6);
        }
        /* CAN1 receive data correctly, the received data is printed */
        if(SET == can1_receive_flag){
            can1_receive_flag = RESET;
            gd_eval_led_toggle(LED4);
            printf("\r\n can1 receive data:%x,%x", receive_message.rx_data[0], receive_message.rx_data[1]);
        }
        /* CAN0 error */
        if(SET == can0_error_flag){
            can0_error_flag = RESET;
            printf("\r\n can0 communication error");
        }
        /* CAN1 error */
        if(SET == can1_error_flag){
            can1_error_flag = RESET;
            printf("\r\n can1 communication error");
        }
    }
}

can_gpio_config()函数修改。CAN0、CAN1对应管脚修改，这是必须的，要不然实现起来会很难受。
CAN1的收发IO改到了PB12、PB13，CAN0改到了PD0、PD1。

/*!
    \brief      configure GPIO
    \param[in]  none
    \param[out] none
    \retval     none
*/
void can_gpio_config(void)
{
    /* enable CAN clock */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_CAN0);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_CAN1);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
                rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOD);
   
    /* configure CAN1 GPIO */
                /*
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_5);
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_5);
    gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_9, GPIO_PIN_5);
   
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_6);
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_6);
    gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_9, GPIO_PIN_6);
                */
        
                gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_12);
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_12);
    gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_9, GPIO_PIN_12);
   
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_13);
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_13);
    gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_9, GPIO_PIN_13);
   
    /* configure CAN0 GPIO */
    /*
                gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_8);
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_8);
    gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_9, GPIO_PIN_8);
   
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_9);
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_9);
    gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_9, GPIO_PIN_9);
                */
                gpio_output_options_set(GPIOD, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_0);
    gpio_mode_set(GPIOD, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_0);
    gpio_af_set(GPIOD, GPIO_AF_9, GPIO_PIN_0);
   
    gpio_output_options_set(GPIOD, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_1);
    gpio_mode_set(GPIOD, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_1);
    gpio_af_set(GPIOD, GPIO_AF_9, GPIO_PIN_1);
}

can_config()函数相应修改，主要是CAN波特率修改。第165、166行注释掉，改为如下代码。

    //can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_3TQ;
    //can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_2TQ;
                /*
                 *        CAN baudrate = 1 / ((1+CAN_BT_BS1_nTQ+CAN_BT_BS2_nTQ)* (BAUDPSC+1) * tpclk1)
                 */
                can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_5TQ;
    can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_4TQ;

/* 1MBps */
#if CAN_BAUDRATE == 1000
    can_parameter.prescaler = 5;
    /* 500KBps */
#elif CAN_BAUDRATE == 500
    can_parameter.prescaler = 10;

要问为什么，因为原有pclk1的时钟为30MHz，改变时钟后变为了50MHz。因此原来的 CAN_BT_BS1_3TQ、CAN_BT_BS2_2TQ要改为CAN_BT_BS1_5TQ、CAN_BT_BS2_4TQ。要问为什么是5、4，请对照用户手册第739页内容。

波特率就是 1 / （（1 + CAN_BT_BS1_5TQ + CAN_BT_BS2_4TQ）时钟*can_parameter.prescaler），即50M / （（1+5+4）*5）= 1MHz波特率。

到此程序部分就完成了，完全编译，准备下载执行程序。程序中的printf将通过板载集成USB转TTL串口（usart2）打印信号到到上位机。

硬件连线如下图。

CAN0、CAN1外接两个TJA1050 CAN驱动器，两个驱动器CANL、CANH互连。（左下角OLED屏请忽略，之前测试屏接好线不想改动了，功能预留。）

下载程序，并全速跑。
上位机串口收到信息
“GD32F4xx dual CAN test, please press Wakeup key or Tamper key to start communication!”
按下按键B4、B2，串口将打印CAN通信收发状态信息。如下图。

结果显示，CAN0到CAN1传输数据正常，CAN1到CAN0传输数据正常。

出于好奇，给CAN0、CAN1的TTL端RX、TX挂上逻辑分析仪，看看波形。


注意右下角的协议分析数据，可以看到与我们的预期结果一致。


那么波特率呢，放大来测量一下。以数据0x55的波形为参考来测量，1us周期，波特率1M是没问题的。


到此CAN0、CAN1数据互传测试完成。

打包附上测试工程。权限问题，没办法上传超过10M的文件，分两个包上传。
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通宵敲代码

压缩包中缺少core_cmFunc.h和core_cmInstr.h两个文件，可在最新的官方固件库中找到