【汇总】家庭陪伴小机器人

阿莫斯 · 发表于 2018-1-3 03:18:09

本帖最后由 ky123 于 2018-1-31 14:06 编辑

感谢e络盟的500元助赛基金。

1.原理介绍

现在适用于家庭的儿童陪伴机器人功能过于单一，仅仅具有语音对话功能，而且其语音对话功能一般体验也较差，表现在需要手动唤醒后才能交互，以及对话也不智能，无法衔接上下语境进行多轮对话，因此，想做一个能语音唤醒和多轮对话的家庭陪伴机器人，同时具有视频监控和安防的功能，添加运动控制部件使其具有跳舞等功能，丰富陪伴机器人作为家庭成员的能力。

语音识别部分，恰逢百度推出DUEROS免费计划提供个人版模块，以及依托百度平台的海量大数据，基于树莓派Debian系统+python2.7 可支持定制任何唤醒词，实现语音唤醒和多轮对话的功能；

安防部分，硬件采用支持树莓派的USB免驱摄像头,安防方面采用低功耗的人体红外检测异常闯入+摄像头拍照模式，利用简单实用软件uvccapture进行拍照，通过微信完成异常闯入瞬间拍摄的图片的推送！比运动检测安防更省电且更容易实现，也比邮件和上传网盘更具有实时性；

运动控制部分，硬件采用了四个直流电机和一个伺服舵机，运动电机可以实现小车的前进、后退、左转、右转（同时兼顾了摄像头的方向调整），舵机实现摄像头俯仰约120°的调控！底层电机驱动采用了pigpio库和RPi.GPIO库，其中pigpio库在PWM/IIC/SPI方面有优势！视频方面采用mjpg-streamer进行视频流的采集，该软件比motion在视频帧处理方面更加流畅，远程控制采用web页面方式，并且通过iframe 方式将视频流嵌套在控制页面，实现同步实时调整机器人姿态！