【EVB-335X-II】CAN网络通信程序（usbCAN模块收据收发）

feixiang20

实现功能：
实现Socket CAN的编程，完成CAN总线数据的收发。通过周立功的USB转CAN模块实现数据的收发。

1 Socket CAN介绍
Socket can子系统是在Linux下CAN协议(Controller Area Network)实现的一种实现方法。 CAN是一种在世界范围内广泛用于自动控制、嵌入式设备和汽车领域的网络技术。Linux下最早使用CAN的方法是基于字符设备来实现的，与之不同的是Socket CAN使用伯克利的socket接口和linux网络协议栈，这种方法使得can设备驱动可以通过网络接口来调用。Socket CAN的接口被设计的尽量接近TCP/IP的协议，让那些熟悉网络编程的程序员能够比较容易的学习和使用。

2 程序编写
部分关键代码：   
   s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
            if (s < 0) {
                perror("socket PF_CAN failed");
                return 1;
            }

       ret = ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
            if (ret < 0) {
                perror("ioctl failed");
                return 1;
            }

ret = bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
            if (ret < 0) {
                perror("bind failed");
                return 1;
            }

                FD_ZERO(&rset);
                FD_SET(fd, &rset);

                ret = select(fd+1, &rset, NULL, NULL, NULL);
                if (ret == 0) {
                        myerr("select time out");
                        return -1;
                }

                ret = read(fd, &frdup, sizeof(frdup));
                if (ret < sizeof(frdup)) {
                        myerr("read failed");
                        return -1;
                }
                if (frdup.can_id & CAN_ERR_FLAG) {
                        handle_err_frame(&frdup);
                        myerr("CAN device error");
                        continue;
                }
                print_frame(&frdup);
                ret = write(fd, &frdup, sizeof(frdup));

3 程序编译
这里程序的编译，还是使用上节介绍的 Makefile 来编译 。
使用的交叉编译器是:
                                  arm-linux-gnueabihf-gcc  。
编译后查看, 如下图 ：



4 通信测试
   4.1 USB转CAN模块的使用。
        cantes软件的使用 ：配置如图：
      


   4.2 测试
cantest界面，发送报文 ：“00 01 02 03 04 05 06 07”



同时，有接收到报文：“00 01 02 03 04 05 06 07”。
在终端也打印这段报文，如图：



还显示，can的ID号 。

cantest界面，发送报文 ：



终端打印收到的报文与CAN ID 号 。



总结：
使用Socket can完成CAN总线通信已经全部完成，并且测试通过。Socket can提供的很多API函数还没有用到，有机会再去研究下。
      到此，已经完成了EVB-335X-II 开发板常用的串口通信程序，网络UDP通信程序，CAN总线通信程序。充分说明了EVB-335X-II 开发板的功能强大之处，完全满足于工业应用。而且在长时间的工作下，数据没有丢包，这是我测试过的。