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一． 项目名称： 基于电量监测与自动返航无线充电的电力故障检测无人机 二． 项目概述： 本设计将无人机应用于电力系统杆塔及线路的故障检测。无人机实现悬停和遥控飞行的基础上，结合云台防抖相机以及图传功能对高压杆塔及线路进行拍摄及传输。在飞行过程中能够通过雷达实现避撞。通过无人机的电量检测系统，实时反馈电池的剩余电量。当电量较低或者遥控信号丢失时，利用SLAM算法自动计算出返航路径，返回并且与充电基台进行信息交互，并进行无线充电；夜间能够开启LED照明模式，维持正常进行工作。 三． 作品实物图： 作品包括自制的遥控器和四轴飞行器。
套装正面照
正面
套装反面照
反面
自制遥控器的作用包括调试飞行器和向飞行器发送遥控命令。在PID调试的时候可以用遥控器快速地整定出PID参数，极大地节约了不停烧写程序的时间。
四轴近照
四轴近照
自制遥控近照
遥控近照
主控除了实现基本的程序之外，目前有LED用于夜间照明。 经过这么多天的调试，我发现官方的主控和电调代码还有很多问题：1.电调启动反转 2.主控按下复位键以后电调不工作 3.使用官方的代码时，电机在高速运行时会有卡顿的现象 4.官方的PID算法有严重的BUG。 这些问题都已经被我们团队一一攻克。 欢迎真正想要顺利飞起来的小伙伴联系我们团队，我们可以一一负责解答。
多余的机架
多余的机架
另外，我们团队还多出2块主板架子，架子尺寸按照官方原图修改，适配六寸桨，2204/2206电机，有需要的小伙伴可以在英飞凌无人机群里私信群成员“凌空飞翔”索取哦！ 四． 演示视频：
五． 项目文档： | 
发表于 2016-9-17 20:52:43
