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[作品提交] 编号29-基于无人机的太阳能光伏阵列热斑检测系统

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白丁

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发表于 2016-9-22 13:19:20 |显示全部楼层
一、项目名称:
基于无人机的太阳能光伏阵列热斑检测系统
二、项目概述:
本系统是基于英飞凌无人机套件设计的基于无人机的太阳能光伏阵列热斑检测系统方案, 通过无人机搭载红外摄像头和可见光摄像头实现全自动检测定位:通过可见光摄像头捕获目标区域全景图像以实现无人机目标区域识别和飞行轨迹自优化;通过红外摄像头获取太阳能光伏阵列的红外图像,实现热斑检测;最终通过图像处理技术和全景拼接技术,实现对光伏阵列热斑故障的检测和定,缺点主要在于GPS定位误差导致获得的图像不完整给图像处理带来困难,在大面积光伏电阵列中难以定位某一块光伏板的坐标。续航能力差。整个设计过程:应用场合和前景分析,方案讨论(根据英飞凌无人机套件现有资源),器材选型、采购、安装,焊接,软硬件测试,主系统程序编写,系统整体测试等整个开发调试过程。

三、作品实物图:
刚收到英飞凌无人机套件测试图片
IMG_20160707_150431.jpg


IMG_20160707_150642.jpg

调试PID时的实物图

调试图片1

调试图片1


调试图片2

调试图片2


四。演示视频

暂无


五。项目文档


在画板中,重新搞好,方案可行时再度上传

经验教训:
1.在调试期间,由于蓝牙通讯不是很稳定,而我又没有加防撞措施,导致桨断了四个。
2.调试PID期间,我是用鞋带将主控板捆绑在机架上,将其固定紧,但是由于粗心大意,绳索把电源引脚和地引脚压在了一起,上电后直接冒烟了,刚刚调的稳定了一些,结果闹这样,童鞋们,每次上电都得认真检查了。
3.对于官方的PID控制算法,由于水平所限,并不是太懂,果断自己写了个串级PID,因为是自己写的,把X轴的偏角方向搞反了,导致调了好久都时发散了,往一边越倒越厉害。
4.我采用的商用电调,利用定时器的四个通道输出2ms 的脉冲,调节范围1ms-2ms,因为整个机身较重,任务需求所致,采用了2216的电机,官方电调恐怕驱动力不够,又采用的5200mah3s的电池,结果更重了,调试个十来分钟就会没电了,导致续航能力比较糟糕,这还没飞起来就这么耗能了。





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秀才

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发表于 2016-9-22 13:51:46 |显示全部楼层
妮姐表示很不错,赞一个,再接再励,期待能飞更高!
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