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[教程] STM32 解析futaba S-bus协议

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    发表于 2017-7-24 14:53:32 |显示全部楼层
    S-bus为futaba使用的串行通信协议。实际上为串口通信。但是有几点需要注意:
    • 在大端小端上,网上资料都说的不是很清楚;
    • 跟TTL串口信号相比,S-bus的逻辑电平是反的,需用如下电路对电平反相,再借到串口接收的Rx管脚就可以了
    TIM截图20170724144645.png


    一、协议说明:串口配置为波特率100kbps,8位数据,偶校验(even),2位停止位,无流控。
    每帧25个字节,按照如下顺序排列: [startbyte] [data1] [data2] .... [data22] [flags][endbyte]
    起始字节startbyte = 11110000b (0xF0),但实际上用STM32(据说ARM核)收到的是0x0F。
    中间22个字节就是16个通道的数据了,为什么是16个通道?因为22x8=11x16,每个通道用11bit表示,范围是0-2047。

    1103363-20170624144542804-992298192.png


    1103363-20170624145103616-1013632465.png

    flags的结构如下所示:
    flags:
    bit7 = ch17 = digital channel (0x80)
    bit6 = ch18 = digital channel (0x40)
    bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)
    bit4 = failsafe activated (0x10)
    bit3 = n/a
    bit2 = n/a
    bit1 = n/a
    bit0 = n/a
    endbyte为0x00。
    endbyte为0x04 0x14 0x24 0x34 循环。

    头  1   2   3   4   5   6   7   8   9   10  11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 fg  尾
    0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 04
    0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 14
    0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 24
    0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 34
    0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 04
    0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 14
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    0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 24

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