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[教程] Micropython教程之TPYBoardv102 DIY蓝牙智能小车实例

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    [LV.2]偶尔看看I

    发表于 2017-9-18 17:22:39 |显示全部楼层
      1.实验目的

      1.学习在PC机系统中扩展简单I/O接口的方法。

      2.进一步学习编制数据输出程序的设计方法。

      3.学习蓝牙模块的接线方法及其工作原理。

      4.学习L298N电机驱动板模块的接线方法。

      5.学习蓝牙控制小车的工作原理。

      2.所需元器件

      TPYBoard板子一块

      蓝牙串口模块一个

      L298N电机驱动板模块一个

      智能小车底盘一个

      数据线一条

      杜邦线若干

      3.蓝牙串口模块原理

      (1)引出接口包括EN,5V,GND,TX,RX,STATE,我们小车只用到RX,TX,GND,5V四个针脚。               

      (2)模块默认波特率位9600,默认配对密码为1234,默认名称位为HC-06。

      (3)led指示蓝牙连接状态,闪烁表示没有蓝牙连接,常亮表示蓝牙已连接并打开了端口,当我们用安卓手机软件发送指令时,通过串口给TPYBoard发送指令,TPYBoard收到指令通过L298BN模块来驱动小车前进,后退,向左,向右或者停止。

      如下图接线,5V接TPYBoard的VIN,GND为地线,TX接TPYBoard的RX(这用的是TPYBoard串口2,X3,X4)即X4,RX接TPYBoard的TX即X3。

    1.png


      4.学习L298N电机驱动板模块的接线方法

      本模块是2路的H桥驱动,所以可以同时驱动两个电机,接法如图所示使能ENAENB之后,可以分别从IN1IN2输入PWM信号驱动电机1的转速和方向,可以分别从IN3IN4输入PWM信号驱动电机2的转速和方向。我们将电机1接口的OUT1与OUT2与小车的一个电机的正负极连接起来,将电机2接口的OUT3与OUT2与小车的另一个电机的正负极连接起来。然后将两边的接线端子,即供电正极(中间的接线端子为接地)连接TPYboard的VIN,中间的接线端子即接地,连接TPYBoard的GND,In1-In4连接TPYBoard的Y1,Y2,Y3,Y4,通过Y1,Y2与Y3,Y4的高低电平,来控制电机的转动,从而让小车前进,后退,向左,向右。


    2.jpg

      接线ok后,编写main.py,给TOYBoard通电就ok了,下面是源代码。

      5.源代码

    3.jpg
    1. import pyb
    2. from pyb import UART
    3. from pyb import Pin

    4. M2 = Pin('X3', Pin.IN)
    5. M3 = Pin('X4', Pin.IN)
    6. N1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)
    7. N2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)
    8. N3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)
    9. N4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)

    10. u2 = UART(2, 9600)

    11. while True:
    12.     pyb.LED(2).on()
    13.     pyb.LED(3).on()
    14.     pyb.LED(4).on()
    15.     _dataRead=u2.readall()
    16.     if _dataRead!=None:
    17.     #停止(读取手机APP传过来的指令,不同的软件指令可能不同,可以自己设定,在这里是默认的,下同)
    18.         if(_dataRead.find(b'\xa5Z\x04\xb1\xb5\xaa')>-1):
    19.             print('stop')
    20.             N1.low()
    21.             N2.low()
    22.             N3.low()
    23.             N4.low()
    24.         #向左
    25.         elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb4\xb8\xaa')>-1):
    26.             print('left')
    27.             N1.low()
    28.             N2.high()
    29.             N3.high()
    30.             N4.low()
    31.         #向右
    32.         elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb6\xba\xaa')>-1):
    33.             print('right')
    34.             N1.high()
    35.             N2.low()
    36.             N3.low()
    37.             N4.high()
    38.         #后退
    39.         elif(_dataRead.find(b'\xa5Z\x04\xb5\xb9\xaa')>-1):
    40.             print('back')
    41.             N2.high()
    42.             N1.low()
    43.             N4.high()
    44.             N3.low()
    45.         #向前   
    46.         elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb2\xb6\xaa')>-1):
    47.             print('go')
    48.             N1.high()
    49.             N2.low()
    50.             N3.high()
    51.             N4.low()
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    [LV.10]以坛为家III

    发表于 2017-9-18 22:28:54 |显示全部楼层
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