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[原创DIY] 圆点博士小四轴2014版通讯协议之---命令解释

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    发表于 2014-4-30 21:43:35 |显示全部楼层
    首先,我们把数据区的前两个字节赋值到一个命令变量,然后进行命令分析。
    anbt_com_command_HH=com_receive_str_buf[0];
    anbt_com_command_HL=com_receive_str_buf[1];
    anbt_com_command_LH=com_receive_str_buf[2];
    anbt_com_command_LL=com_receive_str_buf[3];
    命令一:BAT, 返回电池电压。
    if((anbt_com_command_HH=='B')&&(anbt_com_command_HL=='A')&&(anbt_com_command_LH=='T')) anbt_com_command_ops=1
    命令二:VER, 返回固件版本号。
    if((anbt_com_command_HH=='V')&&(anbt_com_command_HL=='E')&&(anbt_com_command_LH=='R'))         anbt_com_command_ops=2
    命令三:CTRL, 返回控制量,如油门值,方向等。
    if((anbt_com_command_HH=='C')&&(anbt_com_command_HL=='T')&&(anbt_com_command_LH=='R')&&(anbt_com_command_LL=='L')) anbt_com_command_ops=3
    命令四:PALL, 返回PID参数中所有的P值。
    if((anbt_com_command_HH=='P')&&(anbt_com_command_HL=='A')&&(anbt_com_command_LH=='L')&&(anbt_com_command_LL=='L')) anbt_com_command_ops=4
    命令五:IALL, 返回PID参数中所有的I值。
    if((anbt_com_command_HH=='I')&&(anbt_com_command_HL=='A')&&(anbt_com_command_LH=='L')&&(anbt_com_command_LL=='L'))  anbt_com_command_ops=5
    命令六:WRPX, 设置PID参数中X轴的P值。
    if((anbt_com_command_HH=='W')&&(anbt_com_command_HL=='R')&&(anbt_com_command_LH=='P')&&(anbt_com_command_LL=='X')) anbt_com_command_ops=6
    命令七:WRPY, 设置PID参数中Y轴的P值。
    if((anbt_com_command_HH=='W')&&(anbt_com_command_HL=='R')&&(anbt_com_command_LH=='P')&&(anbt_com_command_LL=='Y')) anbt_com_command_ops=7
    命令八:WRPZ, 设置PID参数中Z轴的P值。
    if((anbt_com_command_HH=='W')&&(anbt_com_command_HL=='R')&&(anbt_com_command_LH=='P')&&(anbt_com_command_LL=='Z')) anbt_com_command_ops=8
    命令九:WRIX, 设置PID参数中X轴的I值。
    if((anbt_com_command_HH=='W')&&(anbt_com_command_HL=='R')&&(anbt_com_command_LH=='I')&&(anbt_com_command_LL=='X')) anbt_com_command_ops=9
    命令十:WRIY, 设置PID参数中Y轴的I值。
    if((anbt_com_command_HH=='W')&&(anbt_com_command_HL=='R')&&(anbt_com_command_LH=='I')&&(anbt_com_command_LL=='Y')) anbt_com_command_ops=10
    命令十一:WRIZ, 设置PID参数中Z轴的I值。
    if((anbt_com_command_HH=='W')&&(anbt_com_command_HL=='R')&&(anbt_com_command_LH=='I')&&(anbt_com_command_LL=='Z')) anbt_com_command_ops=11
    命令十二:PWON, 打开电机电源。
    if((anbt_com_command_HH=='P')&&(anbt_com_command_HL=='W')&&(anbt_com_command_LH=='O')&&(anbt_com_command_LL=='N'))  anbt_com_command_ops=12
    命令十三:PWOF, 关闭电机电源。
    if((anbt_com_command_HH=='P')&&(anbt_com_command_HL=='W')&&(anbt_com_command_LH=='O')&&(anbt_com_command_LL=='F'))  anbt_com_command_ops=13
    命令十四:RC, 发送遥控器参数给小四轴。
    if((anbt_com_command_HH=='R')&&(anbt_com_command_HL=='C')) anbt_com_command_ops=14

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