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[原创DIY] 圆点博士小四轴遥控器接收数据详解

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    [LV.4]偶尔看看III

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    发表于 2014-5-8 17:58:20 |显示全部楼层
    首先我们看下代码:
    当小四轴收到命令A0后,小四轴知道这是一个遥控器操作指令数据。
    我们看到,油门数据从数组的第0个数据传输,数据范围是0-255。
    俯昂角,滚动角,偏航角分别从数组的第1,2,3个数据得到。代码首先做了和0x7F的与处理,来去掉数据的最高位,所以数据范围是0-127.
    然后,我们看到,代码取出数据的最高位,用来判别数据的正负,即方向。由此可知,俯昂角,滚动角,偏航角的控制数据范围是 -127到+127.
    if(anbt_com_command_ops==0xA0)
    {
      BS004_Ctrl_Gas=remote_ctrl_data_buffer[0];
      BS004_Ctrl_Pitch=remote_ctrl_data_buffer[1]&0x7f;
      BS004_Ctrl_Roll=remote_ctrl_data_buffer[2]&0x7f;
      BS004_Ctrl_Yaw=remote_ctrl_data_buffer[3]&0x7f;
      //
      if(remote_ctrl_data_buffer[1]&0x80) BS004_Ctrl_Nick=-BS004_Ctrl_Nick;
      if(remote_ctrl_data_buffer[2]&0x80) BS004_Ctrl_Roll=-BS004_Ctrl_Roll;
      if((remote_ctrl_data_buffer[3]&0x80)==0x80) BS004_Ctrl_Yaw=-BS004_Ctrl_Yaw;     
      //
      BS004_Ctrl_Valid=1;
    }



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    [LV.6]常住居民II

    发表于 2014-6-12 06:30:09 |显示全部楼层
    谢谢楼主分享
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    白丁

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    发表于 2014-6-26 20:19:27 |显示全部楼层
    赞一个,正在研究手机控制呢···
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