【FirePrime】在FirePrime上编译安装ROS jade

liuyu-419812

       先简单介绍一下ROS吧。参考ROS百度百科，ROS即机器人操作系统，但并不是一个真正的操作系统，是一个机器人软件平台。目前ROS主要支持Ubuntu。它能提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。感兴趣的可以去ROS Wiki，那里有大量的信息。

       FirePrime开发板上的系统为Ubuntu15.04，使用的固件为官方最新固件。其他linux版本的系统或其他版本的Ubuntu安装ROS的过程有一些差异。安装过程参考ROS Wiki：

       Ubuntu ARM install of ROS Jade：http://wiki.ros.org/jade/Installation/UbuntuARM

       Installing from source：http://wiki.ros.org/jade/Installation/Source

    在ARM类的开发板上安装ROS，是一个漫长的过程，也会很容易出错，出错可以去这个网站:http://answers.ros.org，看看有没有类似的问题，也可以在这个网站寻求帮助。

       下面开始安装。

       1.安装准备

       1.1 配置你的Ubuntu软件版本仓库

       FirePrime运行的Ubuntu15.04这一步已经配置好了，不需要做出改动。

       1.2 设置你的Locale

       主要是Boost和ROS的一些工具需要，通过在终端运行下面的指令设置。

1. sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX

复制代码

       1.3 设置你的sources.list

1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu vivid main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

复制代码

       1.4 设置你的Keys

1. wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

复制代码

       1.5 确保你的系统已经更新

1. sudo apt-get update  
   
2. sudo apt-get upgrade

复制代码

       1.6 安装booststrap依赖

1. sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential

复制代码

       1.7 初始化rosdep

1. sudo rosdep init
   
2. rosdep update

复制代码

       2.安装

       2.1 创建一个catkin工作空间

1. mkdir ~/ros_catkin_ws
   
2. cd ~/ros_catkin_ws

复制代码

       对于ROS jade的安装，接下来有三种选择：

       安装Desktop-Full：包含ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception。

       安装Desktop：包含ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries。

       ROS-Comm(对于ARM，官网推荐的):包含ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools。

       这里选择了安装Desktop：

1. rosinstall_generator desktop --rosdistro jade --deps --wet-only --tar > jade-desktop-wet.rosinstall
   
2. wstool init -j8 src jade-desktop-wet.rosinstall

复制代码

       如果wstool init失败或中断，下面的命令会接着下载：

1. wstool update -j 4 -t src

复制代码

       2.2 解决依赖

       通过rosdep工具解决依赖：

1. rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro jade -y

复制代码

       这步会安装大量的依赖，过程稍长。

       安装过程中提示collada-dom-dev安装出错，并中断安装。解决方法参考东方赤龙的博客：

       ROS 学习系列 -- 树莓派编译安装完整版本ROS（http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/43413231）。

       解决过程如下：

       创建新目录，下载并编译这个包。

1. mkdir ~/ros_catkin_ws/external_src  
   
2. sudo apt-get install checkinstall cmake
   
3. cd ~/ros_catkin_ws/external_src  
   
4. sudo apt-get install libboost-filesystem-dev libxml2-dev  
   
5. wget http://downloads.sourceforge.net/project/collada-dom/Collada%20DOM/Collada%20DOM%202.4/collada-dom-2.4.0.tgz  
   
6. tar -xzf collada-dom-2.4.0.tgz  
   
7. cd collada-dom-2.4.0  
   
8. cmake .  
   
9. sudo checkinstall make install

复制代码

       当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从"collada-dom" 改为 "collada-dom-dev"。接下来的两个问题连续选择'n'， 否则会编译出错。

       在次执行rosdep指令：

1. rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro jade -y

复制代码

       执行成功后会提示所有依赖已经安装。

       2.3编译catkin工作空间

1. ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

复制代码

这个过程挺长的，慢慢等待吧。这是编译过程中某一时刻内存和CPU的使用情况。

       编译过程中出现2类错误，共3个错误。

       第一个错误在编译到roscpp包的时候出现，导致停止编译。错误提示为c++ compiler error，通过百度，错误原因为内存不足。解决方法为增加一个交换分区。

       解决过程如下：

       (1)创建分区文件，大小2G(大小自己根据自己情况设定)。

1. dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1k count=2048000

复制代码

       (2)生成swap 文件系统。执行这个命令需要一些时间。

1. mkswap /swapfile

复制代码

       (3)激活swap 文件。

1. swapon /swapfile

复制代码

       但是这样并不能在系统重启的时候自动挂载交换分区，这样我们就需要修改fstab。
       (4)修改/etc/fstab 文件，新增如下内容：

1. /swapfile  swap  swap    defaults 0 0

复制代码

       这样每次重启系统的时候就会自动加载swap文件了。

       出错的时候有个提示：Reproduce this error by running，下面有个指令，可以运行这个指令看有没有错误出现，没有的话错误就解决了，接着重新编译。

       第二个错误出现在编译collada_urdf的时候，错误提示为undefined reference to typeinfo for Assimp::IOSystem。在http://answers.ros.org/上找到了解决办法：

    http://answers.ros.org/question/48084/urdf_to_collada-undefined-reference-to-vtable-for-assimpiosystem/

       解决方法为在ros_catkin_ws/src/robot_model/collada_urdf/src/collada_urdf.cpp中包含assimp相关文件之后，加入以下代码：

1. #ifdef __arm__
   
2. bool Assimp::IOSystem::ComparePaths(const char *p1, const char *p2)const
   
3. {
   
4. return !::strcasecmp(p1,p2);
   
5. }
   
6. #endif

复制代码

       第三个错误出现在编译rviz包的时候，错误提示与第二个错误类似。解决方法在ros_catkin_ws/srcrviz/src/rvizmesh_loader.cpp中包含assimp相关文件之后，加入以下代码：

1. #ifdef __arm__
   
2. bool Assimp::IOSystem::ComparePaths(const char *p1, const char *p2)const
   
3. {
   
4. return !::strcasecmp(p1,p2);
   
5. }
   
6. #endif

复制代码

       参考：http://answers.ros.org/question/52098/unable-to-compile-rviz-on-ubuntu-armhf/

       终于编译完了！

       2.4 设置环境变量

       执行下面的命令，这样终端每次启动的时候，就可以直接使用ROS了。

1. echo "source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc
   
2. source ~/.bashrc

复制代码

    3.测试

       运行一下roscore，看一下是不是成功安装了。

       运行没有问题，可以使用ROS了。

liunian__92

ROS 以前了解过，但是没用过，期待楼主后面的分享。。。。

liuyu-419812

liunian__92 发表于 2015-10-5 12:49
ROS 以前了解过，但是没用过，期待楼主后面的分享。。。。

还是小白，正在学习中