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[技术讨论] 如何校正参数

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    2016-8-14 11:56
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    [LV.1]初来乍到

    发表于 2016-8-20 18:17:11 |显示全部楼层
    自从可以通过串口看到了飞控板传回来的数据,发现以下几个问题:
    1、ypr【】中roll角有时候会出现很大的误差,
    2、另外平放静置的情况下时而发现gyro数组也有偏差。
    3、在参数都正常的情况下,平放静置,连接蓝牙,提高油门,四个pwm会出现有两个稍高于另两个的情况

    静置时的gyro

    静置时的gyro
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    [LV.1]初来乍到

    发表于 2016-8-23 11:54:19 |显示全部楼层
    经过几天的调试又发现一下问题:用的是最新的官方代码。
    1、        对于陀螺仪角度和角速度的测量,每次重新对飞控板上电,陀螺仪会重新校准。然而测量出来的结果会有三分之一的几率误差达到30度以上,这还怎么调,角度方位都不准。姿态角度融算法是官方源码里面给的,应该是没问题,但是不准又是为何???
    2、        对于角速度呢,还是上面的问题,就不多说了。
    3、        对于以上两个问题呢,一开始想换一个滤波器试试,因为官方源码给我两个滤波器,我把四元素换成卡尔曼,结果出现一下错误,官方的源码没写好???怎么回事,没有注释也不知道如何改??
    4、        没办法,偏航用的是角速度控制,我就把偏航注释掉,试着在角度校准无误的情况下调解pid,控制roll和pitch。但是发现蓝牙连接是不是就断,连上了加大油门电机还会出现堵转的情况,电机发热,幸好没烧。怎么各种问题我都摊上了???询问了成功悬停的群友,没问题呀,就是用的官方源码,加了遥控器而已。怎么破,怎么破。调试

    3、改为卡尔曼滤波后编译错误

    3、改为卡尔曼滤波后编译错误
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