如何校正参数

南风吹梦

自从可以通过串口看到了飞控板传回来的数据，发现以下几个问题：
1、ypr【】中roll角有时候会出现很大的误差，
2、另外平放静置的情况下时而发现gyro数组也有偏差。
3、在参数都正常的情况下，平放静置，连接蓝牙，提高油门，四个pwm会出现有两个稍高于另两个的情况

南风吹梦

经过几天的调试又发现一下问题：用的是最新的官方代码。
1、        对于陀螺仪角度和角速度的测量，每次重新对飞控板上电，陀螺仪会重新校准。然而测量出来的结果会有三分之一的几率误差达到30度以上，这还怎么调，角度方位都不准。姿态角度融算法是官方源码里面给的，应该是没问题，但是不准又是为何？？？
2、        对于角速度呢，还是上面的问题，就不多说了。
3、        对于以上两个问题呢，一开始想换一个滤波器试试，因为官方源码给我两个滤波器，我把四元素换成卡尔曼，结果出现一下错误，官方的源码没写好？？？怎么回事，没有注释也不知道如何改？？
4、        没办法，偏航用的是角速度控制，我就把偏航注释掉，试着在角度校准无误的情况下调解pid，控制roll和pitch。但是发现蓝牙连接是不是就断，连上了加大油门电机还会出现堵转的情况，电机发热，幸好没烧。怎么各种问题我都摊上了？？？询问了成功悬停的群友，没问题呀，就是用的官方源码，加了遥控器而已。怎么破，怎么破。调试