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[技术讨论] 英飞凌无人机硬件部分评测即遇到问题相关答疑

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    [LV.3]偶尔看看II

    发表于 2016-8-22 11:48:23 |显示全部楼层
    本帖最后由 陇上残阳醉 于 2016-8-24 00:40 编辑

    接手英飞凌飞控快一个月了,一直想来次评测但总是因为这样那样的事情耽误,,加上临时改变计划回家,只好在家白天搞自己的事情,晚上搞无人机,现在终于有了时间简单的聊下,调试方面我十分感谢RUI大神,他给了很多启示下面我简单介绍下我们组无人机
    IMG_20160822_102425_HDR.jpg

    在家搞得确实有点乱,天天收快递好了首先说下配置
    英飞凌的官方机架    1306无刷电机    5045平头桨    自制遥控器加接收机  2200的11.1v25c航模电池    CC3d的GPS和osd   5.8Ghz图传   山狗运动相机    7寸雪花屏   bb响    热缩管杜邦线扎带B6充电器等等就不统计了
    看来这么多东西加在这个官方只有180的机架上额,顿时感觉臣妾做不到
    IMG_20160822_102911.jpg


    确实太重了,只能拖地飞行

    这个是官方自带的那张说明书的部分
    QQ截图20160822111035.png

    盗照官方的照片,说实话确实比我拍的清楚,我们可以看到英飞凌的工程师应该在不断改进,我们收到的是绿色的板子,说实话绿色板子确实可能给人廉价的感觉,但是拿到收确实感觉很高端。我也自己联系厂家打过板子,焊盘沉金的比较贵,黑油和白油的好看大厂的电脑主板一般都是黑油或近黑色沉金说实话,电路板外观对电气特性影响不大,绿色电路板更加容易让我们看出线路布局,这是个比较值得点赞的地方,废话有点多

    还是回到这张图(简单说下了解硬件才能搞软件)
    1、主控芯片XMC4500
    2、origa 2L Authentication(ORIGA 2L认证)
    3、USB连接
    4、MPU9250气压计
    5、飞行指示灯
    6、复位按钮
    7、USB调试口
    8、XMC4200自动诊断系统
    9、蓝牙
    10、5V降压
    11、3.3V降压
    12、GPS接口
    13、遥控器接口
    14、启动指示灯
    15、锂电池连接
    16、PWM
    17、DPS310气压计
    18、电调MOS管
    19、电调控制
    20、XMC1302电调主控芯片
       
    我们可以看出来这块飞控可以完成的功能还是相当多的

    硬件组装方面


    TB15nz3GXXXXXagXXXXXXXXXXXX_!!0-item_pic.jpg


    图传山狗雪花屏一套
    好了前面就是展示了下装备23333
    做无人机最重要的就是让无人机稳定的飞行,但是初期本来不打算加遥控器的蓝牙经常出现掉线的问题,很快看到了妮姐的帖子
    0847589491oa0401a1y94u.jpg

    飞控app很不稳定,7.28日控制电机转着转着突然失去信号了,经过了这么久的查找,发现,问题是随机的,刚开始通信挺正常,后来总是校验错误,无法通信,重启后还得看运气能否成功。
    另外用的官方最新的源程序和app检测,还是总校验错误。具体的问题表现为:蓝牙收发数据都正常,但是在程序里进行数据校验的时候,总是出现校验错误。
    官方的回复是图上两个电阻的问题,应该是驱动电压电流方面的问题,,,,缺的是查看原理图0603封装的472的电阻,这有点。。。确实没有在家里准备这么大的电阻,于是乎,淘宝之。。。加上app本身确实带有重力感应这个问题很大程度上制约了,对手机控制的奢望。希望接下来的版本会改进重力感应关闭不了的问题。。
    接下来聊下调试的问题
    下载准备:两条micro usb线(这个就不需要我说了吧,一般安卓手机数据线除了最新的叫type-c接口,一般很容易搞到)、jlink调试器一个 IMG_20160822_222644.jpg

    这个是我自用的j-link注意左上角的有个字母     JTAG
    因为我见过两款j-link  SWD  或者j-link   JTAG
    [size=168px]SWD
    仿真模式概念简述


    ]一、
    [size=168px]SWD
    和传统的调试方式区别

    1. SWD
    模式比
    JTAG
    在高速模式下面更加可靠。

    在大数据量的情况下面JTAG 下载程序会失败但是SWD 发生的几率会小很多。基本使用JTAG 仿真模式的情况下是可以直接使用SWD 模式的, 只要你的仿真器支持。所以推荐大家使用这个模式。


    2.
    在大家GPIO 刚好缺一个的时候可以使用SWD 仿真这种模式支持更少的引脚。

    3.
    在大家板子的体积有限的时候推荐使用

    [p=203, null, left]SWD
    [p=203, null, left]模式
    [p=203, null, left],
    [p=203, null, left]它需要的引脚少
    [p=203, null, left],
    [p=203, null, left]当然需要的

    [p=203, null, left]PCB
    [p=203, null, left]空间就小啦!

    [p=203, null, left]比如你可以选择一个很小的

    [p=203, null, left]2.54
    [p=203, null, left]间距的
    [p=203, null, left] 5
    [p=203, null, left]芯端子做仿真接口。
    [p=203, null, left][size=168px]SWD
    [p=203, null, left]仿真模式概念简述


    [p=168, null, left]一、
    [p=168, null, left][size=168px]SWD
    [p=168, null, left]和传统的调试方式区别


    [p=203, null, left]1. SWD
    [p=203, null, left]模式比

    [p=203, null, left]JTAG
    [p=203, null, left]在高速模式下面更加可靠。

    [p=203, null, left]在大数据量的情况下面

    [p=203, null, left]JTAG
    [p=203, null, left]下载
    [p=168, null, left]程序会失败
    [p=168, null, left],
    [p=168, null, left]但是

    [p=168, null, left]SWD
    [p=168, null, left]发生的几率会小很多。基本使用

    [p=168, null, left]JTAG
    [p=168, null, left]仿真模式的情况下是可以
    [p=168, null, left]直接使用

    [p=168, null, left]SWD
    [p=168, null, left]模式的
    [p=168, null, left],
    [p=168, null, left]只要你的仿真器支持。

    [p=168, null, left]所以推荐大家使用这个模式。


    [p=203, null, left]2.
    [p=203, null, left]在大家

    [p=203, null, left]GPIO
    [p=203, null, left]刚好缺一个的时候
    [p=203, null, left],
    [p=203, null, left]可以使用

    [p=203, null, left]SWD
    [p=203, null, left]仿真
    [p=203, null, left],
    [p=203, null, left]这种模式支持更少的引脚。


    [p=203, null, left]3.
    [p=203, null, left]在大家板子的体积有限的时候推荐使用

    [p=203, null, left]SWD
    [p=203, null, left]模式
    [p=203, null, left],
    [p=203, null, left]它需要的引脚少
    [p=203, null, left],
    [p=203, null, left]当然需要的

    [p=203, null, left]PCB
    [p=203, null, left]空间就小啦!

    [p=203, null, left]比如你可以选择一个很小的

    [p=203, null, left]2.54
    [p=203, null, left]间距的
    [p=203, null, left] 5
    [p=203, null, left]芯端子做仿真接口。


    1. SWD 模式比 JTAG 在高速模式下面更加可靠。 在大数据量的情况下面 JTAG 下载程序会失败, 但是 SWD 发生的几率会小很多。基本使用 JTAG 仿真模式的情况下是可以直接使用 SWD 模式的, 只要你的仿真器支持。 所以推荐大家使用这个模式。
        2. 在大家 GPIO 刚好缺一个的时候, 可以使用 SWD 仿真, 这种模式支持更少的引脚。     3. 在大家板子的体积有限的时候推荐使用 SWD 模式, 它需要的引脚少, 当然需要的 PCB 空间就小啦! 比如你可以选择一个很小的 2.54 间距的 5 芯端子做仿真接口。

         因为项目开发需要,采用SWD模式下载STM32,以前都是用JLINKv8 的JTAG模式,而且从未认真识别过JLINKv8各引脚。只知道SWD模式下和JTAG模式下共用两个引脚而已。只有明确了v8的各引脚定义才可以自己用杜邦线取其中的几个引脚作SWD模式的下载!!!
    实际测试,当JATG正面拿在手里时,即缺口在上方。1、2引脚代表VDD。4、6、8、10、12、14、16、18、20引脚都为VSS。

    3:JTRST      5:JTDI      7:JTMS      9:JTCK     11:NC     13:JTDO      15:  RESET(通常接单片机的NRSET脚)     17/19:NC

    一:当采用JTAG模式下载时,用到3、5、7、9和1:VDD及某个地引脚。                                                                                            

    二:当采用SWD模式时,因为SWDIO和JTAG模式下JTMS复用,所以用到7脚;同理,SWCLK和JTCK复用,要用到9脚。再加上VDD

           和地,所以会用到1、7、9和某个地引脚。至于第15脚可接可不接,可根据实际情况来决定,建议还是接上!  

    /********************好了上面是截论文里的,直接爆图自然些******************/

                               

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    [LV.1]初来乍到

    发表于 2016-8-22 14:08:14 |显示全部楼层
    4200 OBD就相当于debuger吧?
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    [LV.3]偶尔看看II

    发表于 2016-8-22 14:17:29 |显示全部楼层
    2200mah 会不会太重了
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    [LV.2]偶尔看看I

    发表于 2016-8-22 15:38:07 |显示全部楼层
    机架从哪里能买到?
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    [LV.3]偶尔看看II

    发表于 2016-8-22 21:45:49 |显示全部楼层
    楼主的pinus调速板的程序下载怎么实现的,能把连接线路指点一下吗
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    [LV.3]偶尔看看II

    发表于 2016-8-22 22:01:19 |显示全部楼层
    小白学习 发表于 2016-8-22 14:17
    2200mah 会不会太重了

    是有点重,但是还算可以,主要是加的太多了
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    发表于 2016-8-22 22:02:12 |显示全部楼层
    22-2016421 发表于 2016-8-22 15:38
    机架从哪里能买到?

    淘宝上有一家
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    发表于 2016-8-22 22:02:43 |显示全部楼层
    sjh2100 发表于 2016-8-22 21:45
    楼主的pinus调速板的程序下载怎么实现的,能把连接线路指点一下吗

    稍后会更新
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    发表于 2016-8-22 22:12:43 |显示全部楼层
    陇上残阳醉 发表于 2016-8-22 22:02
    稍后会更新

    我使用的是:

    jlink的1脚  vref, 去接pinus debug的3脚vcc
    jlink的7脚  tms, 去接pinus debug的2脚swd
    jlink的9脚  clk,  去接pinus debug的1脚swclk(方形焊盘)
    jlink的20脚gnd,去接pinus debug的4脚gnd。

    使用dave3自带的jlink程序。结果提示没有连接jlink。
    请指教。
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    [LV.3]偶尔看看II

    发表于 2016-8-23 09:58:16 |显示全部楼层
    本帖最后由 sjh2100 于 2016-8-23 12:37 编辑

    貌似 “jlink的1脚  vref, 去接pinus debug的3脚vcc” 这个接法有问题

    1 VTref:This is the target reference voltage. It is used to check if the target has power, to create the logic-level ref-erence for the input comparators and to control the output logic levels to the target. It is normally fed from Vdd of the target board and must not have a series resistor。

    【基于(英飞凌)DAVE3电调下载程序及测试方法以及菊花链通信协议简要介绍】该文中:
    如果用sw模式下载的话,只需要接jlink的:第1脚(VDD)。

    jlink第1脚应该不是VDD.

    jlink管脚也没有VDD标示,可以理解成p19 5V-Supply吗?
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